Die ersten beiden Kapitel dieses Textes 
setzen ausschlie"slich Kenntnisse
der linearen  Algebra voraus, wie sie in den Grundvorlesungen
\cite{LA1} und \cite{LA2} entwickelt wurden. Zur Motivation der 
grundlegenden Definitionen und Fragestellungen ist es jedoch wichtig, 
auch etwas "uber Lie-Gruppen zu wissen oder zu lernen, wie es etwa
in \cite{ML} dargestellt wird.